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悠悠楠杉

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2025-07-30

运动学LMPC与动力学LMPC：自动驾驶控制算法的双翼
运动学LMPC与动力学LMPC：自动驾驶控制算法的双翼
一、从控制逻辑看本质区别在自动驾驶的决策控制层，运动学LMPC（Linear Model Predictive Control）与动力学LMPC犹如一对性格迥异的双胞胎。运动学LMPC采用几何关系构建模型，仅考虑车辆的位姿变化（位置x/y、航向角θ、速度v），其状态方程可简化为：ẋ = v·cosθ ẏ = v·sinθ θ̇ = v·tanδ/L这种"轻量化"特性使其在低速场景（如自动泊车、园区物流）中表现出色。我曾参与过AGV小车项目，在3m/s速度限制下，运动学LMPC的求解时间能稳定在10ms以内，完美满足实时性需求。而动力学LMPC则引入了轮胎力、质量分布等物理参数，需处理更复杂的微分方程：m·a_x = F_xf·cosδ - F_yf·sinδ + F_xr m·a_y = F_xf·sinδ + F_yf·cosδ + F_yr I_z·φ̈ = l_f(F_xf·sinδ + F_yf·cosδ) - l_r·F_yr某次高速弯道测试中，当车速突破80km/h时，运动学模型的跟踪误差突然增大到0.5m，而动力学模型仍能保持0.2m内的精度，这印证了物理约束在高速...
2025年07月30日
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悠悠楠杉
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  1. 强强强
    2025-04-07

    强的一批
  2. jesse
    2025-01-16

    有whmcs接口吗？
  3. sowxkkxwwk
    2024-11-20

    博主太厉害了！
  4. zpzscldkea
    2024-11-20

    博主太厉害了！
  5. bruvoaaiju
    2024-11-14

    博主太厉害了！

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