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ROS教程（一）：从零开始安装ROS（详细图文指南）
07/31
ROS教程（一）：从零开始安装ROS（详细图文指南）
关键词：ROS安装、Ubuntu配置、机器人操作系统、ROS Noetic、Linux环境搭建
描述：本文为ROS入门第一篇，提供Ubuntu系统下ROS Noetic的完整安装教程，包含环境配置、依赖解决及常见问题排查，适合零基础开发者。
一、为什么选择ROS？
机器人操作系统（Robot Operating System）已成为机器人开发的事实标准。根据2023年ROS官方调查报告，全球超过87%的科研机构和企业采用ROS进行机器人开发。其优势在于：
- 模块化设计简化复杂系统开发
- 庞大的开源工具库（如Gazebo、Rviz）
- 支持Python/C++混合编程
二、安装前准备
2.1 系统要求
推荐配置：
- Ubuntu 20.04 LTS（对应ROS Noetic）
- 至少4GB内存 + 30GB硬盘空间
- 稳定的网络连接（需下载约2GB数据）
📌 注意：其他版本对应关系：
- Ubuntu 18.04 → ROS Melodic
- Ubuntu 16.04 → ROS Kinetic
2.2 终端基础操作
安装过程需要常用命令：
bash
sudo apt update # 更新软件源列表
sudo apt upgrade # 升级已安装包
三、详细安装步骤
3.1 配置软件源（关键步骤）
- 打开终端（Ctrl+Alt+T）
- 执行以下命令：
bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
图：添加官方软件源
3.2 安装密钥
bash
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
3.3 完整安装ROS
推荐安装桌面完整版（包含GUI工具）：
bash
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
安装进度可能会持续20-60分钟，取决于网络速度。
四、环境配置
4.1 初始化rosdep
bash
sudo rosdep init
rosdep update
4.2 设置环境变量
将以下命令添加到~/.bashrc文件末尾：
bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
五、验证安装
5.1 基础测试
启动三个终端分别执行：
bash
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
成功时会出现乌龟仿真界面，键盘方向键可控制乌龟移动。
5.2 常见问题解决
错误：Unable to locate package ros-noetic-desktop-full
解决方案：检查软件源是否配置正确，重新执行sudo apt updateWarning: rosdep update失败
尝试更换国内镜像源：
bash sudo pip install rosdepc -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
六、下一步学习建议
- 掌握基础命令：
rostopic：查看通信话题rosnode：管理节点
- 推荐安装辅助工具：
bash sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
💡 小技巧：使用
rosversion -d可快速查看当前ROS版本
